在刚刚召开的2023积水潭骨科新进展论坛的“数字化关节重建术的前沿”分论坛上，北京积水潭医院周一新主任、上海市第六人民医院张先龙主任、北京大学第三医院田华主任、重庆医科大学附属第一医院黄伟主任，与国家杰青、北京理工大学杨健教授就关节置换手术机器人的创新技术进行了热烈讨论和学术碰撞。
下面是讨论环节：
周一新主任:在截骨过程中，怎么样来评价软骨的这个范围？
杨健教授：软骨对于定位的精准度以及结构精准度，非常有影响。我们做了一个事情就是通过大量的学习模型，把CT和核磁共振给它做匹配，由此来评估软骨的厚度和方位等等，现在像某些机器人在配准的过程中刺破软骨，选取30多个标志点，在刺破的过程当中会有一些误差，那么我们在做的是通过人工智能对于表面做一些重建，来评估软骨的位置和单位。
周一新主任：杨老师，韧带也能建模吗？
杨健教授：通过超声来做成像。我们在想一个事情就是通过超声、X光、CT等等一些模态的影像进行匹配，因为超声取到的是局部的信息，它好像我们盲人摸象一样，只看得到局部，怎么样跟整个的肢体做匹配呢？韧带会有特殊和标志性的结构，包括超声也可以对局部血管进行成像，那么这样我们通过局部和全局匹配,对它的运动进行一些评估。但实时的评估在没有成像的条件下是非常难的。
黄伟主任:针对软组织建模，超声有什么提升办法？
杨健教授：一个非常典型的问题就是超声分辨率很低，我们在做的就是通过影像的融合提升分辨率。因超声在提取过程中，随着你的采集角度和采集方位成像不一样；我们还在做序列化的超声做三维重建，前期采集各个角度系列的影像，把它们的三维结构重建出来，尤其对一些软组织，像腹部腹腔，我们也在做四维重建，这样就得到了体数据。把体数据再去跟CT或者核磁做匹配，这样就给他分辨率做一个补偿 ，谢谢。
黄伟主任:无接触的点面配准，能实现吗？
杨健教授：现在的面扫描，应用较多的场景是在神经外科或者耳鼻喉科，头颅一扫它的形态和术前的CT的形态比较接近，但对于关节来讲暴露面非常小。但是我也看到最近有一家外国公司，所做的一个工作就是通过结构光的成像，然后医生拿着带标志性的工具再去确认一些面型，在一定程度上辅助他的标测达到较好的精度 ，谢谢。