光学追踪系统以高精定位、高速跟踪为核心，为手术机器人提供机械臂基座及末端执行器的三维空间位置追踪。通过在机械臂、手术器械及患者参考架上附着导航标记点，系统可在同一坐标系下实时同步跟踪三者位姿，有效应对术中患者身体位移的核心痛点——即便患者发生移动，也能为机械臂动态随动建立统一且持续更新的空间基准。
机械臂随动，是指在光学追踪相机的引导下，由手术导航系统实时感知并跟随医生操作器械、患者解剖结构的位置变化，自动调整机械臂的姿态与末端位置，始终保持器械与目标组织之间预设的安全距离、操作角度等空间关系，最终实现精准的手眼协同。
统一坐标系：明确“跟谁动、怎么动”
瑞瞳光学相机可对附着在机械臂末端、手术器械及患者参考架上的反光标记点进行高精度采样（最高精度达0.12mm RMS），利用近红外光三角测量原理，实时计算各目标的三维位置与姿态，并统一映射到全局坐标系中。
系统支持多标记点、多目标并行跟踪，避免因坐标系不统一导致的随动错位，确保机械臂、器械与患者解剖结构始终保持正确的相对位置。
高帧率低延迟：保障流畅随动响应
机械臂随动流畅性，核心取决于控制闭环的响应速度。瑞瞳光学追踪相机具备高帧率、低延迟特性，以瑞瞳 Ultra 为例，采样率可达 400Hz，可为机械臂提供毫秒级实时数据反馈。
系统可同时跟踪机械臂末端、手术器械及患者解剖结构的空间位姿，在动态手术过程中维持三者的空间对齐，为机械臂随动提供持续稳定的位姿数据，从而消除卡顿与滞后感，实现“手-眼-脑”协同联动，提升操作连贯性并降低碰撞风险。
微变捕捉与跟踪：安全守护智能防撞
术中人体位移、器械滑动、机械臂运行偏差等细微变动，都极易诱发安全碰撞。瑞瞳光学相机可实时输出三者位姿数据，精准捕捉各类微小姿态变化，为碰撞检测算法提供核心运算依据。
同时机械臂末端搭载力反馈监测模块，当目标间距接近安全阈值时，系统自动触发减速、避让、停机指令，完成实时安全补偿，筑牢智能防撞防线。
典型应用场景：经颅磁高精度导航系统
经颅磁高精度导航系统依托瑞瞳SE 3D追踪相机，不需要患者佩戴标志物，引导机械臂将治疗线圈精准移动到规划位置，实时跟踪线圈与头部的位置。当患者头部轻微移动时，系统快速捕捉动态变化，引导机械臂同步跟随，稳定对准治疗靶点。
精准感知驱动安全跟随——瑞瞳光学追踪相机，让手术机器人机械臂随动更流畅、更安全、更自主。
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