2024年8月，解放军总医院第五医学中心肿瘤医学部介入超声科梁萍教授团队突破技术难关，率先推出超声主导多模影像融合，机械臂协同，穿刺导航定位系统，成功为一例肝脏肿瘤患者进行双针消融治疗。
现病史：
患者付老先生，76岁，左半结肠根治性手术后，定期复查超声诊断为肝转移癌。
治疗策略
为了直观地体现肝脏病灶与肝内血管、胆管等重要结构间复杂的三维空间关系，避免消融治疗继发穿刺出血、肝脏梗塞、胆汁淤积等严重并发症发生，梁萍教授团队应用成熟的三维可视化技术进行分割、重建，详细评估了肝脏病灶微波消融治疗的可行性与安全性，制定了手术计划，设计了以“双针”方案进行微波消融穿刺路径，精准预测消融热场。
手术过程
该病例微波消融治疗采用多模态影像导航介入穿刺机器人技术。通过机器人系统进行现场快速分割、三维重建，加载并更新术前三维可视化技术的“布针”方案与穿刺路径规划；应用磁定位导航系统，在实时超声监控下，融合术中即刻CT影像，由机器人系统机械臂辅助下，实现了肝脏病灶按预定穿刺路径的精准“双针”穿刺，结合术前预测的消融热场，完成了肝脏病灶“多点”消融。术中机器人系统对柔性脏器穿刺弹性形变与呼吸运动进行实时监测，指导机械臂实时调整穿刺深度及角度，生成呼吸运动曲线提示穿刺时机，辅助团队医生精确地避开门静脉、肝动脉、肝静脉、胆管等重要解剖结构进行穿刺，最终将微波消融电极放置在肝内病灶的预定位置，成功为付老先生彻底灭除了肿瘤病灶。
病例小结
传统手术难点
1. 肝脏病灶与肝内血管、胆管等重要结构间复杂的三维空间关系，增大了手术难度。
2.穿刺手术可能会引起消融治疗继发穿刺出血、肝脏梗塞、胆汁淤积等严重并发症。
3. 肝脏病灶微波消融治疗的可行性与安全性需要进行详细评估。
超声主导穿刺导航定位系统辅助手术优势
1. 成熟的三维可视化技术进行分割、重建，精准规划“布针”方案与穿刺路径规划。
2.多模态影像融合技术，实现了肝脏病灶按预定穿刺路径的精准“双针”穿刺，结合术前预测的消融热场，完成了肝脏病灶“多点”消融。
3.术中对柔性脏器穿刺弹性形变与呼吸运动进行实时监测，生成呼吸运动曲线，指导机械臂实时调整穿刺深度及角度。
4. 精确地避开门静脉、肝动脉、肝静脉、胆管等重要解剖结构进行穿刺，成功将微波消融电极放置在肝内病灶的预定位置。